醬油是從傳統的“醬”演變而來的，早在3000多年前，就有在周代制作醬的記錄。 醬油的釀造是偶然發現的。 醬油起源于中國古代皇帝使用的調味品。 早的醬油是用鮮肉腌制的，這與目前的魚露生產過程類似，因為味道鮮美而逐漸傳播到民間。 后來發現大豆的味道和其相似，并且更加便宜而廣泛傳播。 在早期，隨著佛教僧侶的傳播，它傳播到世界各地，如日本、韓國和東南亞。 醬油的制造是早期家庭式制作和秘密。 它的釀造由多位大師主導。 它的技術經常經過子孫代代相傳，或者由一派的導，形成某種方式的釀造方法。
肉剁成肉泥再酦酵生成的油，稱為“醢”(即肉醬油之意);另有在造醬時加入動物血液的版本的醬稱為醓。可見《詩經·大雅·行葺》之一句：“醓醢以薦”。
黃興宗認為《齊民要術》內所指的“豆醬清”，可能是植物醬油的前身。
醬油在宋代已被人們接受：醬油一詞早出現在南宋兩本著作中：《山家清供》記載用醬油、芝麻油炒春荀、魚、蝦;《吳氏中饋錄》記載用酒、醬油、芝麻油清蒸螃蟹。此后，醬油一詞還出現在1360年《云林堂飲食制度集》，元《易牙遺意》，1591年《飲饌服食箋》，1680年《食憲鴻秘》，1698年《養小錄》，1750年《醒園錄》，1790年《隨園食單》，清《調鼎集》卷三、卷七。
宋朝人將加工醬和豉得到的各種醬汁，稱為醬油，作為調味品開始在中國的飲食中流行。到清代，醬油的使用遠超過醬。在1790年《隨園食單》中醬油已經取得重要地位。
日本文獻中早使用醬油一詞的是1597年的《易林本節用集》，但醬油的生產法，可能在此之前已由中國傳入日本。
醬油是從豆醬演變和發展而成的。中國歷史上早使用“醬油”名稱是在宋朝，林洪著《山家清供》中有“韭葉嫩者，用姜絲、醬油、滴醋拌食”的記述。此外，古代醬油還有其他名稱，如清醬、豆醬清、醬汁、醬料、豉油、豉汁、淋油、柚油、曬油、座油、伏油、秋油、母油、套油、雙套油等。公元755年后，醬油生產技術隨鑒真大師傳至日本。后又相繼傳入朝鮮、越南、泰國、馬來西亞、菲律賓等國。
